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 內(nèi)外一體化高精度室內(nèi)定位技巧，簡單來說就是在終端上支持室外場景的技巧和手段與支持室內(nèi)場景的技巧和手段的結(jié)合。室內(nèi)場景的定位技巧有兩種，一種是根據(jù)藍(lán)牙低能耗網(wǎng)關(guān)檢測定位終端的存在；另一種是根據(jù)UWB(超寬帶)技術(shù)實(shí)現(xiàn)厘米級室內(nèi)高精度定位。

藍(lán)牙定位:
   藍(lán)牙定位詳細(xì)分為三種計(jì)費(fèi)模式:RSSI(信號強(qiáng)度)室內(nèi)定位、三角定位和AOA(到達(dá)角)定位。RSSI主要是根據(jù)信號強(qiáng)度值定位的，隨著距離越來越遠(yuǎn)，信號越來越低。使用這種技能模型，需要在空間中每隔8米部署一個(gè)設(shè)備。
   三角測量的技能模型現(xiàn)在被廣泛使用。我們通過終端獲得的信號強(qiáng)度計(jì)算其空間方位信息。AOA定位模型可以根據(jù)藍(lán)牙信息的到達(dá)角度計(jì)算終端方位，定位精度可以達(dá)到3米到5米。
超寬帶定位:
   UWB技能是一種無線載波通信技能，最初用于視頻傳輸，但沒有大規(guī)模落地，近兩年應(yīng)用于室內(nèi)定位技能。超寬帶是指相對帶寬大于20%或肯定帶寬大于500MHz。7.5GHz從3.1GHz到10.6GHz的帶寬頻率是UWB使用的頻率范圍。
   UWB定位有兩種核算模式:TOA和TDOA。雙向測距主要是測量終端和基站之間以及兩個(gè)終端之間的距離。這種方法比較常用，但是第一個(gè)問題是功耗高。差分飛行時(shí)間定位，通過測量終端和已知基站方位之間的消息傳輸時(shí)間差，計(jì)算距離差，然后計(jì)算終端方位。

   在室內(nèi)環(huán)境中，終端將信號發(fā)送給UWB基站，基站解析后發(fā)送給平臺。按照這個(gè)方案，終端可以在室外完成0.1米到0.5米的定位精度；室內(nèi)，終端可以達(dá)到0.3米的定位精度。